Semana 5

  • Desenvolvimento e aplicação do modelo CAD do end-effector do robot e do conjunto base+placa superior nos modelos usados pelo ROS API para fazer planeamento da trajetória e deteção de colisão;
  • Roscagem manual dos furos das placas verticais projetadas e fabricadas, consequência da não viabilidade da realização da rosca no CNC da oficina;
  • Traçagem milimétrica dos 66 furos necessários para fixação dos componentes do sistema, nomeadamente a placa superior, placa inferior estrututal e placa curva inferior. Os referidos furos incluem os furos para fixação reversível das placas verticais e os furos auxiliares para garantir a montabilidade da estrutura;
  • Furação das chapas, foram ainda escareados manualmente todos os furos para evitar acidentes;
  • Montagem do sistema, verificação da montabilidade, do espaço dedicado ao controlador do robot, …;
  • Análise mais detalhada do código já desenvolvido pelo Eng. Tiago Simões de forma a perceber o que poderá ser usado no projeto do software de base do sistema robótico.

Semana marcada pela conclusão do projeto mecânico, por outras palavras, o hardware está acabado, segue-se a fase de desenvolvimento do software que será o alvo do foco do autor a tempo inteiro.

IMG_20170322_183128

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s