Semana 6

  • Reunião com o Eng. Tiago Simões com os seguintes objetivos:
    • Esclarecimento de dúvidas sobre a arquitetura da aplicação desenvolvida durante o seu projeto de dissertação;
    • Explicação do funcionamento dos seus nodos e métodos de comunicação entre os mesmos;
    • Discussão de algumas particularidades do código, nomeadamente comunicação publisher – subscriber e server – client no mesmo nodo;
  • Criação de 1 nodo ROS (vs_teclado) que recebe comandos do utilizador inseridos pelo teclado;
  • Criação de outro nodo (vs_platform_sim) que simula o nodo principal de controlo da plataforma, comunica com o nodo vs_teclado pelo método publisher – subscriber sendo subscritor de um tópico (chatter) que contém dois tipos de mensagem que foram também criadas pelo autor;
  • Criação de mais um nodo (vs_fanuc_client) que é responsável por receber pedidos pela plataforma, processar os pedidos, interagir com o manipulador (se necessário) e responder à plataforma quando acabar de executar a sua tarefa. Este nodo comunica com o nodo vs_platform_sim pelo método server – client e usa o serviço RobanucCom como forma de comunicação;
  • Desenvolvimento de funções para comando do manipulador, nomeadamente, movimento para posições usuais e pré-definidas, mov. em juntas, mov. em coordenadas absolutas e leitura de posição.

A habitual reunião semanal contou com a presença do Eng. Rui Cancela. Verificou-se que havia um atraso na aquisição do software de implementação do protocolo Modbus no controlador Fanuc. De forma a solucionar o problema contactou-se o autor do ROS Fanuc para saber se existia alguma forma de controlar IO’s usando ROS e consultou-se ainda a literatura não se tendo encontrado nenhuma solução viável.

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s