Semana 9

  • Criação de um novo nodo vs_frame responsável pela gestão de referenciais que tem as seguintes funções:
    • Publicar uma transformação tf do referencial do laser (laser) em relação ao referencial do robot (base_link), que permite a visualização dos dados do laser juntamente com o robot, sendo possível a monitorização e controlo do seu estado;
    • Publicar outra transformada do referencial fixo (world) para o referencial do robot (base_link). Esta última transformada permite que o robot se mova pelo espaço, simulando o movimento da plataforma num espaço amplo;
  • Criação de um tópico subscrito pelo nodo vs_frame que transposta as coordenadas x, y da plataforma e ainda a sua rotação. O tópico é publicado pelo nodo vs_plataformsim, o nodo que simula a plataforma e que faz sentido que saiba a localização da plataforma;
  • Atualização dos nodo vs_keyboard de forma a se poder controlar a localização e rotação da plataforma no espaço através das setas do teclado, para tal foi necessário a criação de mais um tópico, responsável por enviar os comandos dados pelas setas do nodo vs_keyboard para o nodo vs_platform_sim;
  • Preparação da Demo 0 em que o robot pega em objetos que serão transportados na placa superior de suporte do robot e descarrega-os na parte da frente da plataforma;
  • Impressão da caixa para a placa de controlo de I/O’s, faltando apenas a tampa!;
  • Conclusão da elaboração do esqueleto da dissertação.
Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s