Semana 10

  • Preparação definitiva da placa de controlo dos I/O’s e sua montagem na caixa modelada e impressa para o efeito;
  • Familiarização com o laser Hokuyo UMT-30LX;
  • Programação de uma launch file para simultâneamente correr dois nodos ros, responsáveis por publicar os dados dos lasers em dois tópicos distintos. A launch file configura ainda diferentes parâmetros distintos para os dois lasers, nomeadamente a amplitude, referencial de origem, porta, …;
  • Criação de um nodo ros (vs_laser_receptor) responsável por subscrever os tópicos ros com os dados dos lasers e fazer a análide dos dados detetando se existe alguma coisa nas proximidades dos lasers com dois níveis de severidade de alarme. O nodo já publica o laser que está em alarme e qual o seu nível;
  • Início da escrita do documento de dissertação.
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