Enquadramento

A manipulação móvel está-se a tornar numa frente com cada vez mais aplicações em ambiente industrial e já se pensa, no futuro, na sua aplicação também em ambientes domésticos. De facto são evidentes a infinidade de aplicações que pode ter um robô manipulador montado em cima de uma plataforma móvel que se move livremente por um espaço mais ou menos condicionado, sem estar restrito a uma única posição ou a um carril como se faz tradicionalmente. O poder, sofisticação e robustez da manipulação abriu asas para que se pensasse em mover essa manipulação por um espaço de trabalho mais alargado, pelos seus próprios meios, desempenhando variadas tarefas em vários postos de trabalho, transportando objetos entre locais distintos entre outras tarefas onde seja necessária simultaneamente manipulação e locomoção.
Ora, com este avanço tecnológico surgem problemas e desafios como é o caso da precisão, localização, navegação/planeamento de trajetória, controlo e perceção que estariam relativamente bem controlados num manipulador fixo, mas que se enaltecem em plataformas de manipulação móvel justificando, por isso, todo um estudo de novas ou adaptadas soluções para resolver estes novos problemas.
Durante a dissertação do autor é prendido o desenvolvimento de um sistema robótico integrado com um custo bastante inferior aos já existentes no mercado, tendo-se para isso que fazer a instalação mecânica e elétrica de um manipulador numa plataforma móvel, desenvolver um sistema de comunicações entre a plataforma e o manipulador e fazer um estudo intensivo dos problemas da manipulação móvel.

kuka

Exemplo de um sistema robótico KUKA

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