Equipamento

Excluindo todos os sensores e outros potenciais componentes, os dois principais constituintes do sistema robótico integrado que será concebido são:

Manipulador Fanuc 200iD
Trata-se do do robô manipulador industrial que será instalado em cima da plataforma, o seu nome completo é Fanuc LR Mate 200iD. Trata-se de um manipulador que pesa aproximadamente 25 quilogramas, com 6 graus de liberdade e reduzidas dimensões devido à sua construção compacta. Os seus elos ligados por 6 juntas, neste caso servomotores de tecnologia avançada conferem uma elevada rigidez ao braço robótico pelo que permitem uma repetibilidade de +/- 0.02 milímetros e proporcionam ao robô um alcance de 717 milímetros, mais ou menos o equivalente ao alcance do braço humano. A sua capacidade de carga são 7 quilogramas e por todos estes motivos pensa-se que reúne todas as condições necessárias para ser implementado no projeto.

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Manipulador Fanuc LR Mate 200iD

Plataforma Robuter II
A referida plataforma será o meio de locomoção do sistema, pelo que é também um componente importantíssimo. A plataforma, com a sua estrutura original, tinha uma massa aproximada de 150 quilogramas, no entanto, após as alterações que têm vindo a ser feitas na plataforma tem vindo a ficar mais reduzido. A sua capacidade de carga é de 120 quilogramas (com a redução de peso este valor aumenta), a sua velocidade pode variar entre 5 centímetros por segundo até 1.25 metros por segundo. A locomoção da plataforma é conseguida através de dois motores alimentados a 48 volts e que têm uma potência de 300 Watts cada. Quanto à transmissão podemos classifica-la como diferencial pois é usada a velocidade relativa entre as duas rodas, que são independentes, para se conseguir uma mudança de direção por parte da plataforma.

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Plataforma Robuter II

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